Optimasi Topologi Geometri Hexapod Robot Legs Menggunakan Metode Elemen Hingga

Abstrak

Desain kaki robot hexapod memiliki peran krusial dalam menentukan stabilitas dan efisiensi pergerakan, terutama pada aplikasi di medan berat seperti operasi penyelamatan. Penelitian ini menerapkan metode optimasi topologi berbasis metode elemen hingga untuk mengurangi massa kaki robot tanpa mengorbankan kekuatan struktural. Simulasi awal menunjukkan nilai tegangan maksimum von mises sebesar 0,0808 Mpa dengan nilai defleksi 0,0006 mm, serta safety factor yang tinggi sebesar 695. Melaui optimasi topologi dengan target pengurangan massa 60%, diperoleh hasil desain yang lebih ramping dengan pengurangan massa dari 55,92 gram menjadi 22,4 gram. Simulasi akhir menunjukkan peningkatan tegangan maksimum menjadi 0,093 Mpa dan defleksi 0,0011 mm, dengan nilai safety factor yang masih sangat aman di angka 604. Hasil ini menegaskan bahwa optimasi topologi cukup efektif meningkatkan efisiensi struktural, menghasilkan kaki robot yang jauh lebih ringan dengan tetap mempertahankan kekuatan strukturalnya.